ユニバーサルデザインとバリアフリーは混同して使われていることもありますが、細分化すると下記のような意味合いで使われることが多いです。

ユニバーサルデザイン
年齢や性別、健康状態、障害など関係なく生活環境を考えた上で、最善のデザイン

バリアフリー
主に高齢者や障害者を対象に、生活の支障になるものを改善したデザイン

例えば、動く歩道、人認センサーによる開閉装置などはユニバーサルデザインの1つ。
誰にとっても便利で快適な施設になっています。

一方、スロープ、手摺り、多目的トイレ、視覚障害者用誘導用ブロック、点字ブロックなどはバリアフリー施設です。

障害を持っている方、目の見えない方、高齢の方、誰かの介助が必要な方など。
特定の人にとって親切な設備や施設のことをバリアフリーと呼びます。

類似している印象ですが、より多くの人が共有できるものはユニバーサルデザインと考えれば良いでしょう。

ただどちらにも共有するのは、人々にとって使いやすいもの、快適なもの、優しさや思いやりを考えて整備されたもの、ということ。

どちらのデザインが良いかは、施設の利用者層なども考慮して決めると良いでしょう。

今後もユニバーサルデザインとバリアフリーデザインは増えていくことが予想されます。